İskoç Rahip Reverent Robert Stirling 1816 yılında “ Economiser ” olarak anılan ilk stirling motorunu yaptı ve yirmi altı yaşındayken tasarladığı motorun patentini almıştır. Orijinal patent numarası 4081 ve yılı 1816 olarak kayıtlara geçmiştir. Bu ilk motor ve onu takip edenler 1940'lara, helyum ve hidrojen gibi diğer gazların da işletme akışkanı olarak kullanılmaya başlanmasına kadar "sıcak hava motoru" olarak adlandırıldılar. Aynı zamanda Robert Stirling oldukça verimli çalışabilen buhar motorları ile ilgili çalışmalarda yapmıştır. Şekilde Stirling Motorunun şematik resmi görülmektedir. Bu tip bir motor 1818 yılında bir taş ocağında su basmak için kullanılmıştır

1816 yılındaki imal edilen ilk Stirling motoru